STM32 JTAG Boundary scan testing

Всім привіт!)
Колеги, комусь доводилось тестувати зібрані плати з STM32-камнями, засобами JTAG. Цікавить які для цього треба апаратні і програмні засоби?

JTAG у чистому вигляді, напевно, ні. А от набір для тестування код + залізо може виглядати десь так:

З софтварних − власні скрипти та програми, CI сервер (teamcity, gitlab), CI runner + DUT (device under test). Тільки так вдається під конкретний функціонал заточити. Тестова прошивка може містити unity test (http://www.throwtheswitch.org/unity), тоді результати тестів конвертнути в junit формат та додати в gitlab CI/CD пайплайн.

З апаратних — pogo pins + pcb, що буде їх притискати у відповідні точки плати та далі через testbench гнати інфу у usb раннера